Inverse kinematics of a humanoid robot with non-spherical hip: a hybrid algorithm approach

This paper describes an approach to solve the inverse kinematics problem of humanoid robots whose construction shows a small but non negligible offset at the hip which prevents any purely analytical solution to be developed. Knowing that a purely numerical solution is not feasible due to variable efficiency problems, the proposed one first neglects the offset presence in order to obtain an approximate “solution” by means of an analytical algorithm based on screw theory, and then uses it as the initial condition of a numerical refining procedure based on the Levenberg‐Marquardt algorithm. In this way, few iterations are needed for any specified attitude, making it possible to implement the algorithm for real‐time applications. As a way to show the algorithm’s implementation, one case of study is considered throughout the paper, represented by the SILO2 humanoid robot

Dispositivo para la medición automática del volumen de un fluido que corre por un conducto y el procedimiento para su medición y su posterior vaciado autónomo en función de la cantidad de fluido acumulado

Dispositivo para la medición del volumen de un fluido que corre por un conducto y su posterior vaciado autónomo compuesto por un receptor de líquido (1) y un sensor capacitivo (7) y que se caracteriza porque el receptor de líquido (1) tiene en su interior un elemento central móvil (12) con un obturador (13) para controlar el vaciado del líquido. El procedimiento para la medición y vaciado se caracteriza porque se mide el volumen de fluido Vi en el receptor de líquido (1) con un intervalo T1 hasta que Vi > R1 — ɛ, momento en que se interrumpe el cálculo del flujo relativo de líquido Qi y después del cual el elemento central móvil (12) y el obturador (13) empiecen a emerger, por lo que se empieza a vaciar el receptor de líquido (1), y en el momento en el que Vi ≤ ρ, el obturador (13) detiene el vaciado, y se reinicia el procesoPeer reviewedConsejo Superior de Investigaciones Científicas, Universidad Politécnica de Madrid, Universidad San Pablo CEUA2 Solicitud de patente sin informe sobre el estado de la técnic

Dispositivo para la medición automática del volumen de un fluido que corre por un conducto y el procedimiento para su medición y su posterior vaciado autónomo en función de la cantidad de fluido acumulado

Dispositivo para la medición del volumen de un fluido que corre por un conducto y su posterior vaciado autónomo compuesto por un receptor de líquido (1) y un sensor capacitivo (7) y que se caracteriza porque el receptor de líquido (1) tiene en su interior un elemento central móvil (12) con un obturador (13) para controlar el vaciado del líquido. El procedimiento para la medición y vaciado se caracteriza porque se mide el volumen de fluido Vi en el receptor de líquido (1) con un intervalo T1 hasta que Vi > R1 — ɛ, momento en que se interrumpe el cálculo del flujo relativo de líquido Qi y después del cual el elemento central móvil (12) y el obturador (13) empiecen a emerger, por lo que se empieza a vaciar el receptor de líquido (1), y en el momento en el que Vi ≤ ρ, el obturador (13) detiene el vaciado, y se reinicia el procesoPeer reviewedConsejo Superior de Investigaciones Científicas, Universidad Politécnica de Madrid, Universidad San Pablo CEUB1 Patente sin examen previ

Mechanical actuator for biomimetic propulsion and the effect of the caudal fin elasticity on the swimming performance

This paper presents a mechanical actuator for the biomimetic propulsion of swimming devices and the experimental study of the effect of the caudal fin elasticity on the overall performance. The design of the proposed drive allows the DC motor to operate at constant speed, so all the power of the motor is spent only for the motion of the caudal fin. A prototype of the actuator, in which the caudal fin serves as a driving element, is manufactured and tested in both laboratory and natural conditions. The swimming speed, the thrust efficiency and the maneuverability are evaluated for caudal fins with different stiffness. The caudal fin whose rigidity varies relative to both vertical and horizontal cross-section, exhibits the best performance. The achieved results also confirm that the proposed actuator could be of great interest to applications in the field of underwater operation, ocean investigation and environmental protection

Design of a training tool for improving the use of hand-held detectors in humanitarian demining

Purpose – The purpose of this paper is to introduce the design of a training tool intended to improve deminers' technique during close-in detection tasks. Design/methodology/approach – Following an introduction that highlights the impact of mines and improvised explosive devices (IEDs), and the importance of training for enhancing the safety and the efficiency of the deminers, this paper considers the utilization of a sensory tracking system to study the skill of the hand-held detector expert operators. With the compiled information, some critical performance variables can be extracted, assessed, and quantified, so that they can be used afterwards as reference values for the training task. In a second stage, the sensory tracking system is used for analysing the trainee skills. The experimentation phase aims to test the effectiveness of the elements that compose the sensory system to track the hand-held detector during the training sessions. Findings – The proposed training tool will be able to evaluate the deminers' efficiency during the scanning tasks and will provide important information for improving their competences. Originality/value – This paper highlights the need of introducing emerging technologies for enhancing the current training techniques for deminers and proposes a sensory tracking system that can be successfully utilised for evaluating trainees' performance with hand-held detectors

Dispositivo para la medición automática del volumen de un fluido que corre por un conducto y el procedimiento para su medición y su posterior vaciado autónomo en función de la cantidad de fluido acumulado

Dispositivo para la medición del volumen de un fluido que corre por un conducto y su posterior vaciado autónomo compuesto por un receptor de líquido (1) y un sensor capacitivo (7) y que se caracteriza porque el receptor de líquido (1) tiene en su interior un elemento central móvil (12) con un obturador (13) para controlar el vaciado del líquido. El procedimiento para la medición y vaciado se caracteriza porque se mide el volumen de fluido Vi en el receptor de líquido (1) con un intervalo T1 hasta que Vi > R1 — ɛ, momento en que se interrumpe el cálculo del flujo relativo de líquido Qi y después del cual el elemento central móvil (12) y el obturador (13) empiecen a emerger, por lo que se empieza a vaciar el receptor de líquido (1), y en el momento en el que Vi ≤ ρ, el obturador (13) detiene el vaciado, y se reinicia el procesoPeer reviewedConsejo Superior de Investigaciones Científicas, Universidad Politécnica de Madrid, Universidad San Pablo CEUB1 Patente sin examen previ

Robots de servicio

El término Robots de Servicio apareció a finales de los años 80 como una necesidad de desarrollar máquinas y sistemas capaces de trabajar en entornos diferentes a los fabriles. Los Robots de Servicio tenían que poder trabajar en entornos noestructurados, en condiciones ambientales cambiantes y con una estrecha interacción con los humanos. En 1995 fue creado por la IEEE Robotics and Automation Society, el Technical Committee on Service Robots, y este comité definió en el año 2000 las áreas de aplicación de los Robots de Servicios, que se pueden dividir en dos grandes grupos: 1) sectores productivos no manufactureros tales como edificación, agricultura, naval, minería, medicina, etc. y 2) sectores de servicios propiamente dichos: asistencia personal, limpieza, vigilancia, educación, entretenimiento, etc. En este trabajo se hace una breve revisión de los principales conceptos y aplicaciones de los robots de servicio

Coordinación del COU y Pruebas de Acceso a la Universidad : 1995-1996

Un año más la Universidad de Cantabria pone a disposición de los alumnos del Curso de Orientación Universitaria de su distrito la información necesaria para la preparación de los exámenes de que constan las pruebas de aptitud para el acceso a la universidad: acuerdos de las coordinaciones sobre los contenidos de las asignaturas, estructura de los ejercicios de cada una de las materias, con los corespondientes criterios de evaluación, así como todos los exámenes propuestos en las convocatorias del año anterior. Por lo tanto, todos los implicados en la educación de este nivel, tienen a su disposición elementos de análisis que pueden resultar fundamentales para ayudarles a tomar decisiones para su formación. Esta guía ha sido posible gracias al trabajo de los coordinadores de las distintas materias que se imparten en el COU.CantabriaES

Jornadas Nacionales de Robótica y Bioingeniería 2023: Libro de actas

Las Jornadas de Robótica y Bioingeniería de 2023 tienen lugar en la Escuela Técnica Superior de Ingeniería Industrial de la Universidad Politécnica de IVIadrid, entre los días 14 y 16 de junio de 2023. En este evento propiciado por el Comité Español de Automática (CEA) tiene lugar la celebración conjunta de las XII Jornadas Nacionales de Robótica y el XIV Simposio CEA de Bioingeniería. Las Jornadas Nacionales de Robótica es un evento promovido por el Grupo Temático de Robótica (GTRob) de CEA para dar visibilidad y mostrar las actividades desarrolladas en el ámbito de la investigación y transferencia tecnológica en robótica. Asimismo, el propósito de Simposio de Bioingeniería, que cumple ahora su decimocuarta dicción, es el de proporcionar un espacio de encuentro entre investigadores, desabolladores, personal clínico, alumnos, industriales, profesionales en general e incluso usuarios que realicen su actividad en el ámbito de la bioingeniería. Estos eventos se han celebrado de forma conjunta en la anualidad 2023. Esto ha permitido aunar y congregar un elevado número de participantes tanto de la temática robótica como de bioingeniería (investigadores, profesores, desabolladores y profesionales en general), que ha posibilitado establecer puntos de encuentro, sinergias y colaboraciones entre ambos. El programa de las jornadas aúna comunicaciones científicas de los últimos resultados de investigación obtenidos, por los grupos a nivel español más representativos dentro de la temática de robótica y bioingeniería, así como mesas redondas y conferencias en las que se debatirán los temas de mayor interés en la actualidad. En relación con las comunicaciones científicas presentadas al evento, se ha recibido un total de 46 ponencias, lo que sin duda alguna refleja el alto interés de la comunidad científica en las Jornadas de Robótica y Bioingeniería. Estos trabajos serán expuestos y presentados a lo largo de un total de 10 sesiones, distribuidas durante los diferentes días de las Jornadas. Las temáticas de los trabajos cubren los principales retos científicos relacionados con la robótica y la bioingeniería: robótica aérea, submarina, terrestre, percepción del entorno, manipulación, robótica social, robótica médica, teleoperación, procesamiento de señales biológicos, neurorehabilitación etc. Confiamos, y estamos seguros de ello, que el desarrollo de las jornadas sea completamente productivo no solo para los participantes en las Jornadas que podrán establecer nuevos lazos y relaciones fructíferas entre los diferentes grupos, sino también aquellos investigadores que no hayan podido asistir. Este documento que integra y recoge todas las comunicaciones científicas permitirá un análisis más detallado de cada una de las mismas